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突然很多东西弄清楚了，怪不得MP上面有个大大的ardupilot，虽然我之前就弄清楚了ardupilot是APM

怪不得PX4官网的版本才1点几，这个我之前就有过疑问，为什么官网PX4最新版本才1.10.1，而苍穹四轴给我的版本是3.6.11，MP自己刷的最新版本是4.0.3呢，当时本来想探究清楚这个版本对应关系，我记得当时我是想买正版的pixhawk4,似乎当时也想弄清楚pixhawk4和pixhawk2.4.8下的px4固件的区别。原来我的pxihawk2.4.8压根不是刷的PX4固件。

怪不得他们弄PX4的用的QGC地面站

怪不得用MP联网下的最新固件是4.0.3版本的

怪不得之前拍MP左上角时现实的也是什么ardu不是什么px

原来我之前都是在用APM固件飞GPS定点。

看来苍穹四轴和权盛都是喜欢用APM固件，怪不得那个怒飞垂云也是讲APM，他用APM好几年了，可能以前的都是在用APM吧。无名也有个说APM的，他也说了刚开始的人可能都是玩APM的。怪不得权盛光流也是基于APM固件改的。

看来阿木的那个分析APM日志的课还是有用的，我这就是APM日志......

这么看来从权盛那买的个显示屏是用得了的因为我这飞控上用的就是APM固件。真的是兜兜转转。

怪不得权盛这么说

看来我得重新学习PX4固件的使用反复，初试的一些设置，苍穹四轴也是坑，唉，折腾半天居然是APM。

现在再看和苍穹四轴的一些对话才明白什么意思，为什么他当时是说ardupilot，为什么说如果用的是APM固件，设置方法一样。

怪不得苍穹四轴这篇文章写的是Ardupilot飞行模式注解，我当时还奇怪，我转载时还特意把Ardupilot改成Pixhawk，我当初也正是因为这里的Ardupilot开始去搜去查找Ardupilot到底是什么，最后得出是APM。

想想如果你把现在这个当作PX4固件，后面去做SLAM，后果不堪设想啊，估计都通讯不上，别人的教程都是基于PX4来做的。

对于PX4的操作我觉得你也不用着急，之前不是看到雷迅又专门的教程么，还有我刚刚看到GAAS也有这方面的教程

还有全权新出的《多旋翼飞行器设计与控制实践》里面就讲的pixhawk和PX4固件，包括一些具体设置，也可以作参考。

另外我觉得PX4的官方文档是不是应该有这方面的教程。